Baznīca Rucavā pastāv no 16. gadsimta sākuma. Pirmās četras baznīcas ir bijušas celtas no koka  1872. gadā sākta celt pašreizējā mūra baznīca pēc arhitekta Šipollo projekta. Baznīca iesvētīta 1874. gada 1. Adventā. Cietusi ugunsgrēkā 1927. gada 11. jūnijā. Baznīcas atjaunoša pabeigta 1932. gadā.      No pirmsgusgrēka laikiem sagalabājušies altāra krucifikss, svečturi, baznīcas joma kroņlukturi, 19. gadsimta vidus glezna "Svētais Vakarēdiens." Baznīcā tiek lietots 18. gadsimta kristāmtrauks, kas kalpojis jau vecajā koka baznīcā. 1936. gadā ērģeļbūvētājs no Liepājas Jēkabs Jauģietis uzbūvējis 23. reģistru ērģeles. 1957. gadā draudze iegādājās divas jaunas altārgleznas "Golgāta" un "Laidiet bērniņus pie Manis.", ko ir gleznojis mākslinieks Indriķis Zeberiņš. 1990. gadā iegādāts baznīcas altāra retabls, ko izgatvojis kokgriezējs Dainis Gabaliņš Liepājā. 2004. gadā iegādāts jauns baznīca zvans un altāra galds.                                                                                                                                     Līdz 1922. gadam Rucavas draudzei bija filiālbaznīca Butiņģē ( Sventajā), kas sakarā ar robežlīgumu starp Latvijas un Lietuvas Rebublikām, tika iekļauta Lietuvā un kļuva par patstāvīgu draudzi.                 Rucavas draudze ir darbojusies nepārtraukti no 16. gadsimta. Sakarā ar iedzīvotāju skaista samazinājumu, samazinās draudzes locekļu skaits, kā arī dievkalpojumu apmeklētāji.                           Aktīvākās draudzes nozares ir diakonija un svētdienas skola. Vienu reizi mēnesī pēc dievkalpojuma notiek sadraudzība.                                                                                                                                         Vasaras mēnešos baznīca Piektdienās, sestdienās un svētdienās ir atvērta apmeklētājiem.